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坐标变换(8)—四元数

1. 预备知识 1.1 反对称矩阵和叉乘 向量的叉乘和反对称矩阵的关系如下,向量$a=(a_1,a_2,a_3)^{T}$,$b=(b_1,b_2,b_3)^{T}$, $$ \begin{align} \boldsymbol{a……
liuyf5231 2024-09-09
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坐标变换(7)—ROS TF

ros tf2的官方文档http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials。 1. 什么是tf tf是ROS中一个强大的工具,tf目前已经过时,最新的包为tf2,下文对tf和tf2不做区分,在使……
liuyf5231 2024-09-04
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坐标变换(6)—再谈欧拉角

之前在《坐标变换(2)—不同坐标系下的变换》中简单介绍过欧拉角(Euler,Z-Y-X),如果多加思考,就可能会有下面的问题:用旋转矩阵可以表示旋转或者载体的姿态,……
liuyf5231 2024-09-03
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坐标变换(5)—用旋转轴和旋转角表示旋转

任何旋转,都可以用一个旋转轴$\hat \omega$和一个旋转角$\theta$来描述。 1. 坐标系的线速度和角速度 如上图,在旋转的刚体上,附加……
liuyf5231 2024-08-30
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坐标变换(4)—旋转矩阵

1. 群 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作$A$,运算记作$\cdot$, 那么群可以记作$G = (A, ·)$。群要求这个运算满足以下几个条件: ……
liuyf5231 2024-08-30
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坐标变换(3)—ROS中常用的坐标系

1.ROS中的一些约定 1.1 右手法则 1.2 RVIZ中的颜色 rviz中,x轴红色,y轴绿色,z轴蓝色。 If the axes are displayed, the X axis is……
liuyf5231 2024-08-30
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坐标变换(2)—不同坐标系下的变换

如下图所示,在自动驾驶车辆上会存在大量冗余的传感器,例如轮速传感器、激光雷达,毫米波雷达,摄像头,超声波雷达,GPS,IMU等。不同传感器对同一物体的测量……
liuyf5231 2024-08-27
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坐标变换(1)—向量和坐标系

1. 标量 在介绍向量之前,有必要介绍一下标量(scalar),标量是一个数字,只有大小,没有方向(不过有正负)。例如温度,重量等。 2. 向量 向量(vector)是多个数……
liuyf5231 2024-08-27
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